一文帶你了解清楚關于PILZ伺服電機的那些事

　　什么PILZ伺服電機是一種可以高精度旋轉的電機。通常這種類型的電機由一個控制電路組成，該控制電路提供電機軸當前位置的反饋，該反饋使伺服電機能夠以高精度旋轉。如果要以特定角度或距離旋轉物體，則使用伺服電機。它只是由一個簡單的電機組成，電機通過 伺服機構運行。如果電機由直流電源供電，則稱為直流伺服電機，如果是交流電機，則稱為交流伺服電機。對于本教程，我們將僅討論直流伺服電機的工作. 除了這些主要分類之外，根據齒輪布置類型和操作特性，還有許多其他類型的伺服電機。伺服電機通常帶有齒輪裝置，使我們能夠以小巧輕便的封裝獲得非常高的扭矩伺服電機。由于這些特性，它們被用于許多應用，如玩具車、遙控直升機和飛機、機器人等。

　　PILZ伺服電機的額定單位為 kg/cm(千克每厘米)，大多數愛好伺服電機的額定值為 3kg/cm 或 6kg/cm 或 12kg/cm。這個公斤/厘米告訴你你的伺服電機在特定距離可以舉起重量。

　　例如：一個6kg/cm的伺服電機，如果負載懸掛在離電機軸1cm的地方，應該能起6kg，距離越大承載能力越小。伺服電機的位置由電脈沖決定，其電路位于電機旁邊。伺服電機工作機構它由三部分組成：受控設備;輸出傳感器;反饋系統。

　　它是一個閉環系統，它使用正反饋系統來控制軸的運動在這里，設備由通過比較輸出信號和參考輸入信號產生的反饋信號控制。這里參考輸入信號與參考輸出信號進行比較，第三個信號由反饋系統產生。

　　第三個信號作為控制設備的輸入信號。只要生成反饋信號或參考輸入信號和參考輸出信號之間存在差異，該信號就存在。

　　因此，伺服機構的主要任務是在存在噪聲的情況下將系統的輸出保持在所需的值。伺服電機工作原理。伺服由電機(直流或交流)、電位器、齒輪組件和控制電路組成。首先，我們使用齒輪組件來降低轉速并增加電機的扭矩。

　　PILZ伺服電機假設在伺服電機軸的初始位置，電位器旋鈕的位置使得電位器的輸出端口沒有產生電信號。現在一個電信號被提供給誤差檢測放大器的另一個輸入端。現在這兩個信號之間的差異，一個來自電位器，另一個來自其他來源，將在反饋機制中進行處理，并以誤差信號的形式提供輸出。

　　該誤差信號作為電機的輸入，電機開始旋轉。現在電機軸與電位器連接，隨著電機旋轉，電位器將產生信號。因此隨著電位器角位置的變化，其輸出反饋信號也隨之變化。一段時間后，電位器的位置達到電位器輸出與提供的外部信號相同的位置。在這種情況下，由于外部施加的信號與電位器產生的信號之間沒有差異，因此放大器將沒有輸出信號到電機輸入端，并且在這種情況下電機停止旋轉。

　　PILZ伺服電機由控制線提供的 PWM(帶調制的脈沖)控制。有小脈沖、大脈沖和重復率。伺服電機可以從中性位置從任一方向旋轉 90 度。伺服電機希望每 20 毫秒 (ms) 看到一個脈沖，脈沖的長度將決定電機轉動的距離。例如，1.5ms 的脈沖將使電機轉至 90° 位置，例如如果脈沖短于 1.5ms，則軸移動到 0°，如果脈沖長于 1.5ms，則將伺服轉至 180°。伺服電機工作在 PWM(脈沖寬度調制) 原理上，意味著其旋轉角度由施加到其控制 PIN 的脈沖的持續時間控制。基本上伺服電機由直流電機組成， 直流電機由可變電阻(電位器)和一些齒輪控制。

　　PILZ伺服電機的高速力通過齒輪轉換為扭矩。我們知道 WORK= FORCE X DISTANCE，在直流電機中，力較小，距離(速度)較高，而在伺服中，力較大，距離較小。電位器連接到伺服的輸出軸，計算角度并將直流電機停在所需的角度。伺服電機可以從 0 度旋轉到 180 度，但高可達 210 度，具體取決于制造。可以通過將適當寬度的電脈沖施加到其控制引腳來控制這種旋轉程度。伺服每 20 毫秒檢查一次脈沖。1 ms(1毫秒)寬度的脈沖可以使舵機旋轉0度，1.5ms可以旋轉90度(中性位置)，2ms脈沖可以旋轉180度。

　　所有伺服電機都直接與您的 +5V 電源軌一起工作，但如果您計劃使用兩個以上的伺服電機，我們必須小心電機消耗的電流量，因此應設計適當的伺服屏蔽。